システムの数学モデル

システムとしての制御対象は静的、動的の2つに大別できる。
静的なシステムとはtにおける入力値のみで出力が決まるシステムで、バネがその一例である。
動的なシステムとは入出力関係が変数の微分になるものである。

物理モデル

model 回路部分
\(L_a \frac{di_a(t)}{dt} + R_a i_a(t) = b_a(t) - v_b(t)\)
\(v_a(t)\) : 電圧
\(v_b(t)\) : 逆起電力