実は、物理モデルがあり、かつ精密な制御が求められないときには、出力を監視しながら制御をする必要がありません。物理モデルが一定の正確性を持っていれば、操作入力に対し適切な制御入力を計算することができるので、ロボットに望んだとおりの動きをさせることが出来るのです。